同じApple IDを使うと設定をしなくとも同期されます。
ただ、設定や同期の遅れでうまく同期できないときがあります。その場合は以下の手順をお試しください。
▼同じApple IDを使っても同期されない時
1. お使いの端末の「設定」アプリを開く
2. 一番上の「Apple ID、iCloud、iTunes StoreとApp Store」という太い行をタップする
3. 「iCloud」の項目をタップして、カレンダーの機能をオンにする
4. お使いの端末標準の「カレンダー」アプリを起動して、予定を1件登録する
5. お使いの端末を再起動する